Meu primeiro robô utilizando Arduino - TAC I

Este é o TAC I, seu objetivo funcional é fazer as leituras das distâncias ao seu redor e calcular o melhor percurso para seguir, desviando dos objetos através dos dados obtidos pelo sonar.
O projeto utilizou:

• 1 placa Arduino UNO Rev 3;
• 1 CI L293D (para a ponte H [imagem]);
• 1 Sensor ultrassônico (ou sonar);
• 1 Servo motor (para a rotação do sonar);
• 1 Bateria de 9v;
• 1 Protoboard;
• 2 Motores DC (neste caso eu retirei os motores de duas gavetas de CD-ROM);
• 2 Rodas de puxar papel de impressora;
• 1 Tampa/chapa de leitor de CD-ROM;

Código-fonte:

#include <Ultrasonic.h>

#include <Servo.h> 

#define echoPin 13 //Pino 13 recebe o pulso do echo

#define trigPin 12 //Pino 12 envia o pulso para gerar o echo

//iniciando a função e passando os pinos

Ultrasonic ultrasonic(12,13);

Servo myservo; 




void setup(){

  Serial.begin(9600); //inicia a porta serial

  // pino do servo

  myservo.attach(9); 

  // pinos dos motores

  pinMode(5, OUTPUT);  

  pinMode(6, OUTPUT); 

  pinMode(10, OUTPUT);  

  pinMode(11, OUTPUT); 

  // pinos do sonar

  pinMode(echoPin, INPUT); // define o pino 13 como entrada (recebe)

  pinMode(trigPin, OUTPUT); // define o pino 12 como saida (envia)

  

  //buzzer

  pinMode(2, OUTPUT);

}




void loop(){

  //seta o pino 12 com um pulso baixo "LOW" ou desligado ou ainda 0

  digitalWrite(trigPin, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  //seta o pino 12 com pulso alto "HIGH" ou ligado ou ainda 1

  digitalWrite(trigPin, HIGH);

  delayMicroseconds(10);

  //seta o pino 12 com pulso baixo novamente

  digitalWrite(trigPin, LOW);

  andar();




}// fim do loop




void andar(){

  reposicionaServoSonar();

  int distancia = lerSonar();

  Serial.print("Distancia em CM: ");

  Serial.println(distancia);

  if (distancia > 25) {

    frente();

  }else{ 

    posicionaCarroMelhorCaminho();

    andar();

  } 

}




void parar(){  

  digitalWrite(11, LOW);  

  digitalWrite(10, LOW);  

  digitalWrite(5, LOW);  

  digitalWrite(6, LOW);

}  

  

void re(){

  Serial.println("Aplicando a RÉ ");  

  ligarBuzina();

  digitalWrite(11, HIGH);  

  digitalWrite(10, LOW);  

  digitalWrite(6, HIGH);  

  digitalWrite(5, LOW);  

  delay(700);

  parar();

  desligarBuzina();

}  

  

void frente(){  

  digitalWrite(11, LOW);  

  digitalWrite(10, HIGH);  

  digitalWrite(6, LOW);  

  digitalWrite(5, HIGH);

  delay(200);

  parar();

}  

  

void direita(){  

  digitalWrite(11, HIGH);  

  digitalWrite(10, LOW); 

  digitalWrite(6, LOW);  

  digitalWrite(5, HIGH);  

  delay(300);

  parar();

  

}  

  

void esquerda(){  

  digitalWrite(11, LOW);  

  digitalWrite(10, HIGH);  

  digitalWrite(6, HIGH);  

  digitalWrite(5, LOW); 

  delay(300);

  parar(); 

}




//ligar buzzer

void ligarBuzina(){

 digitalWrite(2, HIGH);  

}




//desligar buzzer

void desligarBuzina(){

  digitalWrite(2, LOW); 

}




int lerSonar(){

    return ultrasonic.Ranging(CM);

}




int calcularDistanciaCentro(){

   myservo.write(90);  // tell servo to go to position in variable 'pos' 

   Serial.print("Calculando CENTRO: ");

   delay(500);

   int leituraDoSonar = lerSonar();

   Serial.println(leituraDoSonar);

   return leituraDoSonar;  

}




int calcularDistanciaDireita(){

   myservo.write(10);  // tell servo to go to position in variable 'pos' 

   Serial.print("Calculando DIREITA: ");

   delay(600);

   int leituraDoSonar = lerSonar();

   Serial.println(leituraDoSonar);

   return leituraDoSonar;   

}




int calcularDistanciaEsquerda(){

   myservo.write(180);  // tell servo to go to position in variable 'pos' 

   Serial.print("Calculando ESQUERDA: ");

   delay(600);

   int leituraDoSonar = lerSonar();

   Serial.println(leituraDoSonar);

   return leituraDoSonar;    

}




char calculaMelhorDistancia(){

  int esquerda = calcularDistanciaEsquerda();

  int centro = calcularDistanciaCentro();

  int direita = calcularDistanciaDireita();

  reposicionaServoSonar();

  

  int maiorDistancia = 0;

  char melhorDistancia = '0';

  if (centro > direita  &&  centro > esquerda){

    melhorDistancia = 'c';

    maiorDistancia = centro;

  }else if (direita > centro  &&  direita > esquerda){

    melhorDistancia = 'd';

    maiorDistancia = direita;

  }else if (esquerda > centro  &&  esquerda > direita){

    melhorDistancia = 'e';

    maiorDistancia = esquerda;

  }

  if (maiorDistancia <= 25) {

    re();

    posicionaCarroMelhorCaminho();

  }

  

  reposicionaServoSonar();

  return melhorDistancia;

}




void posicionaCarroMelhorCaminho(){

  char melhorDist = calculaMelhorDistancia();

  Serial.print("Melhor Distancia....: ");

  Serial.println(melhorDist);

  if (melhorDist == 'c'){

    Serial.println("Virando o carro para andar... ");

    andar();

  }else if (melhorDist == 'd'){

    Serial.println("Virando o carro para a direita... ");

    direita();

    direita();

  }else if (melhorDist == 'e'){

    Serial.print("Virando o carro para a esquerda... ");

    esquerda();

    esquerda();

  }else{

    re();

  }

  reposicionaServoSonar();

}




void reposicionaServoSonar(){

  myservo.write(90);

}